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安川机器人的传动装置主要包括以下类型：
1. 电动驱动装置：其能源简单，速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高。可分为直流（DC）、交流（AC）伺服电机驱动和步进电机驱动。其中，直流伺服电机电刷易磨损且易形成火花，而无刷直流电机的应用逐渐广泛；步进电机驱动多为开环控制，控制简单但功率不大，常用于低精度小功率机器人系统。
2. 液压驱动装置：通过高精度的缸体和活塞来实现，通过缸体和活塞杆的相对运动完成直线运动。优点是功率大，可省去减速装置直接与被驱动的杆件相连，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高的精度。缺点是需要增设液压源，易产生液体泄漏，不适合高、低温场合，因此目前多用于特大功率的机器人系统。
3. 气压驱动装置：结构简单、清洁，动作灵敏，具有缓冲作用。与液压驱动装置相比，其功率较小，刚度差，噪音大，速度不易控制，多用于精度不高的点位控制机器人。具有速度快、系统结构简单、维修方便、价格低等特点，适于在中、小负荷的机器人中采用，在程序控制的机械人中应用较多，控制装置多数选用可编程控制器（PLC 控制器），在易燃、易爆场合可采用气动逻辑元件组成控制装置。
此外，在安川机器人中应用较多的旋转传动机构有齿轮链、同步皮带和谐波齿轮；直线传动方式可用于直角坐标机器人的 X、Y、Z 向驱动，圆柱坐标结构的径向驱动和垂直升降驱动，以及球坐标结构的径向伸缩驱动，可通过齿轮齿条、丝杠螺母等传动元件将旋转运动转换成直线运动，也可由直线驱动电机驱动，或直接由气缸或液压缸的活塞产生。
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1. 电动驱动装置：其能源简单，速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高。可分为直流（DC）、交流（AC）伺服电机驱动和步进电机驱动。其中，直流伺服电机电刷易磨损且易形成火花，而无刷直流电机的应用逐渐广泛；步进电机驱动多为开环控制，控制简单但功率不大，常用于低精度小功率机器人系统。
2. 液压驱动装置：通过高精度的缸体和活塞来实现，通过缸体和活塞杆的相对运动完成直线运动。优点是功率大，可省去减速装置直接与被驱动的杆件相连，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高的精度。缺点是需要增设液压源，易产生液体泄漏，不适合高、低温场合，因此目前多用于特大功率的机器人系统。
3. 气压驱动装置：结构简单、清洁，动作灵敏，具有缓冲作用。与液压驱动装置相比，其功率较小，刚度差，噪音大，速度不易控制，多用于精度不高的点位控制机器人。具有速度快、系统结构简单、维修方便、价格低等特点，适于在中、小负荷的机器人中采用，在程序控制的机械人中应用较多，控制装置多数选用可编程控制器（PLC 控制器），在易燃、易爆场合可采用气动逻辑元件组成控制装置。
此外，在安川机器人中应用较多的旋转传动机构有齿轮链、同步皮带和谐波齿轮；直线传动方式可用于直角坐标机器人的 X、Y、Z 向驱动，圆柱坐标结构的径向驱动和垂直升降驱动，以及球坐标结构的径向伸缩驱动，可通过齿轮齿条、丝杠螺母等传动元件将旋转运动转换成直线运动，也可由直线驱动电机驱动，或直接由气缸或液压缸的活塞产生。
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喷涂机器人的工作原理
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