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安川机器人的传动装置主要包括以下类型:
1. 电动驱动装置:其能源简单,速度变化范围大,效率高,速度和位置精度都很高。可分为直流(DC)、交流(AC)伺服电机驱动和步进电机驱动。其中,直流伺服电机电刷易磨损且易形成火花,而无刷直流电机的应用逐渐广泛;步进电机驱动多为开环控制,控制简单但功率不大,常用于低精度小功率机器人系统。
2. 液压驱动装置:通过高精度的缸体和活塞来实现,通过缸体和活塞杆的相对运动完成直线运动。优点是功率大,可省去减速装置直接与被驱动的杆件相连,结构紧凑,刚度好,响应快,伺服驱动具有较高的精度。缺点是需要增设液压源,易产生液体泄漏,不适合高、低温场合,因此目前多用于特大功率的机器人系统。
3. 气压驱动装置:结构简单、清洁,动作灵敏,具有缓冲作用。与液压驱动装置相比,其功率较小,刚度差,噪音大,速度不易控制,多用于精度不高的点位控制机器人。具有速度快、系统结构简单、维修方便、价格低等特点,适于在中、小负荷的机器人中采用,在程序控制的机械人中应用较多,控制装置多数选用可编程控制器(PLC 控制器),在易燃、易爆场合可采用气动逻辑元件组成控制装置。
此外,在安川机器人中应用较多的旋转传动机构有齿轮链、同步皮带和谐波齿轮;直线传动方式可用于直角坐标机器人的 X、Y、Z 向驱动,圆柱坐标结构的径向驱动和垂直升降驱动,以及球坐标结构的径向伸缩驱动,可通过齿轮齿条、丝杠螺母等传动元件将旋转运动转换成直线运动,也可由直线驱动电机驱动,或直接由气缸或液压缸的活塞产生。
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1. 电动驱动装置:其能源简单,速度变化范围大,效率高,速度和位置精度都很高。可分为直流(DC)、交流(AC)伺服电机驱动和步进电机驱动。其中,直流伺服电机电刷易磨损且易形成火花,而无刷直流电机的应用逐渐广泛;步进电机驱动多为开环控制,控制简单但功率不大,常用于低精度小功率机器人系统。
2. 液压驱动装置:通过高精度的缸体和活塞来实现,通过缸体和活塞杆的相对运动完成直线运动。优点是功率大,可省去减速装置直接与被驱动的杆件相连,结构紧凑,刚度好,响应快,伺服驱动具有较高的精度。缺点是需要增设液压源,易产生液体泄漏,不适合高、低温场合,因此目前多用于特大功率的机器人系统。
3. 气压驱动装置:结构简单、清洁,动作灵敏,具有缓冲作用。与液压驱动装置相比,其功率较小,刚度差,噪音大,速度不易控制,多用于精度不高的点位控制机器人。具有速度快、系统结构简单、维修方便、价格低等特点,适于在中、小负荷的机器人中采用,在程序控制的机械人中应用较多,控制装置多数选用可编程控制器(PLC 控制器),在易燃、易爆场合可采用气动逻辑元件组成控制装置。
此外,在安川机器人中应用较多的旋转传动机构有齿轮链、同步皮带和谐波齿轮;直线传动方式可用于直角坐标机器人的 X、Y、Z 向驱动,圆柱坐标结构的径向驱动和垂直升降驱动,以及球坐标结构的径向伸缩驱动,可通过齿轮齿条、丝杠螺母等传动元件将旋转运动转换成直线运动,也可由直线驱动电机驱动,或直接由气缸或液压缸的活塞产生。
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喷涂机器人的工作原理
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