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（一）功能与性能检查
1. 在回收前，对安川机器人的运动功能进行全面检查，包括各关节的运动范围、速度、精度和重复性等，确保机器人的运动性能符合预期。
2. 检查机器人的控制器、示教器、传感器等设备的功能是否正常，如控制器的通讯连接、示教器的操作响应、传感器的检测精度等。
（二）安全保护装置
1. 确认安川机器人的安全保护装置，如急停按钮、安全光幕、安全门锁等是否正常工作，以防止在回收、搬运和存储过程中发生意外事故。
2. 检查机器人的安全回路是否完整，确保安全保护功能的可靠性。
（三）机械部件
1. 仔细检查机器人的机械部件，如关节、连杆、减速机、电机等，查看是否存在磨损、变形、裂纹、松动等问题。
2. 对于有机械传动部件的机器人，检查传动带、链条、齿轮等的磨损情况和张紧度，确保机械传动的平稳性和准确性。
（四）电气系统
1. 检查安川机器人的电气连接线路，包括电源线、信号线、控制线等，确保线路无破损、短路、断路等问题。
2. 对机器人的电机、驱动器、控制器等电气设备进行绝缘测试，检查电气设备的绝缘性能是否符合要求，以防止电气故障和漏电事故。
（五）软件与程序
1. 备份安川机器人的控制程序、参数设置和操作日志等重要数据，以便在后续的重新安装和调试中使用。
2. 检查机器人的软件版本和兼容性，确保回收后的机器人能够与相应的系统和设备进行匹配和集成。
（六）清洁与防护
1. 在回收前，对安川机器人进行清洁处理，去除表面的油污、灰尘和杂物等，以保护机器人的外观和性能。
2. 对机器人的关键部件和易损部位进行防护处理，如包裹、覆盖、涂抹防护剂等，防止在运输和存储过程中受到损坏。
1. 在回收前，对安川机器人的运动功能进行全面检查，包括各关节的运动范围、速度、精度和重复性等，确保机器人的运动性能符合预期。
2. 检查机器人的控制器、示教器、传感器等设备的功能是否正常，如控制器的通讯连接、示教器的操作响应、传感器的检测精度等。
（二）安全保护装置
1. 确认安川机器人的安全保护装置，如急停按钮、安全光幕、安全门锁等是否正常工作，以防止在回收、搬运和存储过程中发生意外事故。
2. 检查机器人的安全回路是否完整，确保安全保护功能的可靠性。
（三）机械部件
1. 仔细检查机器人的机械部件，如关节、连杆、减速机、电机等，查看是否存在磨损、变形、裂纹、松动等问题。
2. 对于有机械传动部件的机器人，检查传动带、链条、齿轮等的磨损情况和张紧度，确保机械传动的平稳性和准确性。
（四）电气系统
1. 检查安川机器人的电气连接线路，包括电源线、信号线、控制线等，确保线路无破损、短路、断路等问题。
2. 对机器人的电机、驱动器、控制器等电气设备进行绝缘测试，检查电气设备的绝缘性能是否符合要求，以防止电气故障和漏电事故。
（五）软件与程序
1. 备份安川机器人的控制程序、参数设置和操作日志等重要数据，以便在后续的重新安装和调试中使用。
2. 检查机器人的软件版本和兼容性，确保回收后的机器人能够与相应的系统和设备进行匹配和集成。
（六）清洁与防护
1. 在回收前，对安川机器人进行清洁处理，去除表面的油污、灰尘和杂物等，以保护机器人的外观和性能。
2. 对机器人的关键部件和易损部位进行防护处理，如包裹、覆盖、涂抹防护剂等，防止在运输和存储过程中受到损坏。
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